First Estimate Jacobian (FEJ)经典论文中的EKF SLAM的error-state equation的推导过程
First Estimate Jacobian (FEJ)经典论文中的EKF SLAM的error-state equation的推导过程 论文A First Estimate Jacobian EKF for Improving SLAM Consistency中首次提出了First Estimate Jacobian (FEJ)，这篇论文是FEJ的经典论文了，值得深入研读。本文先贴出这篇论文中
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