fej

  在给予优化方法上,同样可以使用First estimate jacobian. 基于优化的问题的核心是求解 这件事. 为了使得这个问题的规模是控制在一定规模下的,那么就要讲old state Marginalize 出去. 在marginalize old state的时候,关于 old state的 jacobian 矩阵也好, hession 矩阵也好就永久的固定在了一个线性化点上, 这些

>>阅读原文<<