EKF-SLAM初探（二）预测与更新

参考书：概率机器人、Probabilistic Robotics EKF定位实现步骤： 预测 修正（包括：测量预测、估计更新） 下面使用里程计测量机器人的运动输入，路标测量（距离、角度、编号），地图由路标点在世界坐标系下的位置构成。 1、预测步骤（Prediction Step） 1) KF模型和EKF模型 KF模型： xk=Akxk−1+Bkuk+wkzk=Ckxk+vk x k = A k x

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