磁力计和加速度计初始姿态解算

磁力计和加速度计初始姿态解算 四旋翼的初始姿态是经过磁力计和加速度计来解算的，缺一不可。学习过程当中遇到了很多问题，想通了总结以下：web 初始姿态解算原理 牛顿迭代法 迭代初值选取 万向节锁 C++代码示例 初始姿态解算原理 导航坐标系选为东北天，则重力加速度和磁力计在导航坐标系中分别表示为 [0,0,−g]T ， [0,mny,mnz]T 。假设机身坐标系下，加速度计和磁力计输出分别为 [ax

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