姿态解算进阶：互补滤波（陀螺仪、加速度计、地磁计数据融合）

互补滤波原理：  git      在四轴入门理论知识那节咱们说，加速度计和磁传感器都是极易受外部干扰的传感器，都只能获得2维的角度关系，可是测量值随时间的变化相对较小，结合加速度计和磁传感器能够获得3维的角度关系。陀螺仪能够积分获得三维的角度关系，动态性能好，受外部干扰小，但测量值随时间变化比较大。能够看出，它们优缺点互补，结合起来才能有好的效果。那么三者的数据如何融合呢，接下来介绍互补滤波算法

>>阅读原文<<