姿态解算知识（三）-陀螺仪加速度计6轴数据融合

这么久的惯导总算是没白看，加上一篇博客的指点，这两天把Mahony的九轴数据融合算法看懂了。惋惜第二版硬件还没到，磁力计用不了，无法验证效果~今天先总结下陀螺仪和加速度计的六轴数据融合。 版权声明 原创文章，转载请说明出处：sheng-blog.cn 原文出处web 加计和陀螺仪都能计算出姿态，但为什么要对它们融合呢，是由于加速度计对振动之类的扰动很敏感，但长期数据计算出的姿态可信，而陀螺仪虽然对

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