姿态解算初尝鲜

跑去图书馆借了四本惯导的书看了两天，头大（actually两天下来也并无看几个小时）～继续啃吧～今天实在忍不住把匿名的姿态算法给移植了过来～还不错哈哈，只惋惜磁力计如今不能用，YAW飘得很严重。仍是继续看书吧，这么移植根本不知道怎么改进咳咳。 算法 ​

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