二维旋转变换推导

上图将向量(x,y)旋转到\((x_1,y_1)\)，求旋转矩阵。即已知角度\(\theta\)，问题表述为矩阵方程： \[ \begin{bmatrix} x_1 \\ y_1 \end{bmatrix} = A* \begin{bmatrix} x \\ y \end{bmatrix} \] 求变换矩阵\(A\)。 方法一 利用平面几何的方法。 \[ \begin{split} x_1 = {

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