坐标旋转变换公式的推导

翻译自: http://www.metro-hs.ac.jp/rs/sinohara/zahyou_rot/zahyou_rotate.htm 翻译：汤永康 出处: http://blog.csdn.NET/tangyongkang 1 围绕原点的旋转 如下图， 在2维坐标上，有一点p(x, y) , 直线opの长度为r, 直线op和x轴的正向的夹角为a。 直线op围绕原点做逆时针方向b度的旋转，

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