规划算法专栏之渐进最优快速随机搜索树（RRT star)

RRT算法是一个典型的基于采样的高效率的算法，但是上篇文章的分析中提到了，RRT的规划的结果通常不最优，这里虽然说的是通常不最优，实际上可以说是非常不优。因此在RRT的基础上，有很多改进版本，RRT_star就是针对RRT的规划结果不最优的局限性提出的。RRT*原论文 RRT_star的伪代码如下，来源链接 在原始RRT的基础上，RRT_star主要有两点改进: 为新节点选择代价最小的父节点 重布

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