使用rrt(快速搜索随机树)算法实现机器人自主巡墙建图

    本人最近在做项目的时候，需要实现机器人在任意未知环境实现自主建图。通过搜寻可用算法案例时，发现zhangrelay老师有介绍rrt并且给出了一个rrt exploration tutorials 的链接，通过学习该案例，本人在自己的机器人上实现了自主巡墙建图功能。在此由衷感谢zhangrelay老师提供的方案。       为写本篇博客，本人随手利用husky仿真做了一个自主巡墙建图。效果

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