Python实现-RRT-Rapidly-exploring Random Tree-快速搜索随机树

RRT是Rapidly-exploring Random Tree的简写，是基于随机采样的一种路径规划方法，它能够快速地搜索整个状态空间，并偏向于还未探索的空间。 主体部分是节点扩展过程： 前提：已知起点、终点和地图。 步骤：首先，在空间中随机采样一个节点 qrand q r a n d ，然后在当前的树中找到距离该随机点最近的节点 qnear q n e a r ，以固定的步长从节点 qnear

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