规划算法之informed RRT star

从RRT star到informed RRT star 上篇博客中已经对RRT* 进行了介绍,可以知道RRT是一个渐进最优的基于采样的规划算法。但是RRT在提高了规划出来的路径的质量的同时，消耗的时间也大大增长。因此在保证规划出来的路径的质量的同时，缩短搜索时间是一个探索的方向，也就是想办法在同样长的时间内，得到尽可能好的规划结果。informed RRT*就是向这个方向探索的一种。 根据高中数学

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