运动规划RRT*算法图解
RRT*算法： 具体过程： 1. 产生一个随机点xrand。 2. 在树上找到与xrand最近的节点xnearest。 3. 链接xrand与xnearest。 4. 以xrand为中心，ri为半径，在树上搜索节点。 5. 找出潜在的父节点集合Xpotential_parent，其目的是要更新xrand，看看有没有比它更好的父节点。 6. 从某一个潜在的父节点xpotential_parent开始
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