【规划】RRT Planer

本文转载自头条号作者半杯茶的小酒杯，百度的研发工程师，文章多是自动驾驶相关，推介给大家。 RRT Planer 快速搜索随机树(RRT-Rapidly-ExploringRandom Trees)是一种常见的用于机器人路径规划的方法，他的原始算法思想很简单，以一个初始点作为根节点，通过随机采样增加叶子节点的方式，生成一个随机扩展树，当随机树中的叶子节点包含了目标点或进入了目标区域，便可以在随机树中

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