基于采样的路径规划算法——RRT

基于采样的路径规划算法——RRT* ​ 在上一篇博客中简介了基于搜索的路径规划算法A*的原理，这篇博客则会从另外一个角度去解决路径规划的问题。首先我们要从RRT算法说起，然后再探讨其优势和缺点然后给出一些改进的方法并介绍RRT*的改进之处。 ​ 以RRT为代表的路径规划算法基于以下的思路：一个一个的栅格去找非常的费劲，若能找到一些点构成图代表这个地图，在这个图上再去搜索路径则会十分的快速。 ​ 如

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