关于RRT路径规划算法的改进？

使用传统的RRT路径算法 使用传统RRT算法时，生成新的节点完全依靠随机，因此获得的路径没有很强的目的性，路径树扩展全随机，可能会浪费很多计算资源。结果如下： 改进后 每次产生节点前，根据上一次产生节点情况，判断下一次节点生成方向。 如果上一次延伸节点受到阻挡，则继续随机方向扩展。如果上一次延伸节点通畅，则向目标方向延伸本次节点。结果如下： 结论 很明显，改进后的算法在相对活动范围大，并且非迷宫类

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