环境感知与规划专题（九）——基于采样的路径规划算法（一）

前言  在环境感知与规划专题（一）——A*算法入门一文中阐述了广泛应用于机器人路径搜索问题的求解算法——A*，它是一种基于图搜索的路径规划算法。而主流的路径规划算法分为基于图搜索的路径规划算法与基于采样的路径规划算法。  本文将阐述一种基于采样的路径规划算法——快速搜索随机树（RRT）。 快速搜索随机树（RRT）  快速搜索随机树（RRT）算法从起始点开始，在地图上进行随机采样（如Monte Ca

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