环境感知与规划专题（十）——基于采样的路径规划算法（二）

前言  上一篇介绍了快速搜索随机树（RRT）算法的原理，这是一种基于采样的路径规划算法，在地图尺寸较大时，其效率将显著的优于基于图搜索的路径规划算法（如A*）。  然而，RRT也有其局限性，如： 狭窄通道情况下的搜索效率急剧下降 搜索得到的路径不是全局最优的  本篇将针对RRT算法应用时出现的几个问题展开讨论，并阐述几种RRT算法的改进型。 快速获取搜索树中的相邻节点  RRT算法中有一个重要的环

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