环境感知与规划专题（十一）——状态栅格规划器（State Lattice Planner）

前言  前几篇中介绍了几种路径搜索算法，其中既有基于图搜索的路径搜索算法（如A*），也有基于采样的路径搜索算法（如RRT、RRT*）。通过路径搜索算法，我们能够得到一条可通行的路径，然而，对于这条路径中的路标点（Waypoint）之间的路径往往是不符合机器人（无人机\无人车）动力学模型的。  因此，对于每一个路标点（Waypoint）之间的连接路径，我们需要进行进一步的优化，从而得到一条符合机器人

>>阅读原文<<