环境感知与规划专题（七）——基于稀疏点云的避障规划器（一）

前言  上一篇详细介绍了模型预测控制的算法原理，以及其在多旋翼无人机运动规划中的应用。  本篇将针对配备稀疏点云传感器（如红外、超声波、毫米波雷达、激光雷达等）的无人机避障问题（本文中的无人机代指多旋翼无人机）展开详细的讨论。 无人机的避障问题  在前几篇文章中，我们介绍了运动规划问题的常规解法：  前端路径搜索算法+后端轨迹优化。  而对于无人机这样一个具体的研究对象而言，我们同样可以采用类似的

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