基于二次规划的空间避障算法

本文算法并非原创，侵删 参考论文：Nonsmooth Barrier Functions With Applications to Multi-Robot Systems 模型 基于二次规划的模型如下所示，避障时只需调用二次规划的相关函数求解每次运动的速度即可： 目标函数保证物体向着目标方向移动，约束条件保证不撞到障碍物，决策变量为下一时刻的速度 其中P为机器人当前位置，Paim为机器人目标位置。

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