刚体运动部分（坐标、旋转、平移、李群和李代数）

文章目录 1概述 2向量点积和叉积 2.1向量的点积 2.2 向量的叉积 3 旋转和变换 3.1 变换矩阵与齐次坐标 3.2 旋转向量 3.3 四元数 4 李群和李代数 4.1 群 4.2 李代数 4.3 李代数求导与扰动模型 4.3.1 BCH公式与近似形式 4.3.2 李代数求导 4.3.3 扰动模型 1概述 本章主要涉及到三维刚体运动，包括向量的运算、旋转矩阵和旋转向量、变换矩阵、四元数、李

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