使用补偿算法对陀螺仪和电子罗盘进行数据融合，计算方位角

电子罗盘如  HMC5883L或者 MPU9250的AK8963测方位角时，常常会发现测量角度抖动很厉害。即便不动，角度也在不停的小范围内变化。这时候就须要使用陀螺仪对方位角进行补偿融合，得出稳定的数据。本文只讨论2Ｄ空间的方位角，就是电子罗盘X, Y两轴数据融合陀螺仪Ｚ轴数据。 算法 1. 电子罗盘和陀螺仪测量物理意义数据结构 电子罗盘：０－36０度的方位角，也称为 yaw 。角度为arctan

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