陀螺仪数据处理

陀螺仪数据处理 笔者近期接到了惯导模块的任务，主要是对需要惯导模块准确输出高精度的偏航角。 一、简要介绍 陀螺仪存在的偏差一般包括常值漂移、角度随机游走、速率随机游走、量化噪声、速率斜坡，有以下一些方式可以降低陀螺仪的输出误差。 （1）零漂—零漂处理，设定阈值。 （2）温漂—程序进行温度补偿，进行温漂标定；使传感器温度保持恒定，IMU模块用大电阻加热使陀螺仪保持在一个稳定温度。 （3）机械振动造成

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