【计算机科学】【2008.12】多臂多连杆机器人的最优路径规划研究

本文为美国海军研究生院（作者：Joseph A. Cascio）的硕士论文，共121页。 本文研究了机器人手臂的控制问题，旨在通过求解最优关节轨迹和相应的任务控制（如点对点定位）来达到给定的性能要求。由此产生的最优控制问题是高度非线性的，由于机械臂动力学和包括关节速度、执行器扭矩限制在内的动力学约束非线性而受到相关限制。 本文阐述了伪谱方法在解决多连杆多自由度机械臂系统最优路径规划问题中的应用。以

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