无人驾驶实践入门——控制

无人驾驶实践入门——控制 定义： 驱使车辆前行的策略 基本控制输入： 转向、加速和制动 控制要求： 使控制输入经过拟合的路径点 控制策略对汽车具有可行性 平稳度 三种控制策略： 比例积分微分控制（PID） 线性二次调节器（LQR） 模型预测控制（MPC） 控制器输入： 目标轨迹，来自规划模块 车辆状态，来自本地化模块 控制器输出： 控制输入（转向、加速和制动）的值 PID控制 组成： 比例P 积分

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