无人驾驶实践入门——规划

无人驾驶实践入门——规划 规划方法： 通过结合高精度地图、定位和预测来构建车辆轨迹 步骤： 路线导航 轨迹规划 规划目标： 找到地图上A前往B的最佳路径 三个输入： 地图 当前地图的位置 目的地 查找路线的方法： 将地图格式化为由“节点”和“边缘”组成的“图形”数据结构，之后采用搜索算法 路径查找算法 A*： 计算开始节点到候选节点的成本 估计候选节点前往目的地的成本 对每一个候选节点通过添加g值

>>阅读原文<<