不变扩展卡尔曼滤波（二）：原理与推导

文章同步更新于github pages，欢迎收藏关注。 文章目录 扩展卡尔曼滤波的缺陷 存在正反馈 非一致性 不变扩展卡尔曼滤波 误差传递 状态更新 References 扩展卡尔曼滤波的缺陷 存在正反馈 普通的扩展卡尔曼滤波（EKF），通过对动态方程的线性化，来估计状态与状态的协方差。比如有一个系统定义为 x ˙ t = f ( x t , u t ) + n t \begin{aligned}

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