卡尔曼滤波 推导

1、基本公式推导 参考：对Kalman Filter的一点简单的理解 卡尔曼滤波是目前应用很广泛的一种滤波方法，最早由Kalman老先生在1960年提出，网上可以找到原文。这种方法最开始用在航天领域，作为轨道矫正的一种方法，有很好的效果。 卡尔曼滤波的方法的核心思想，就是用另一个测量空间的观测值去纠正当前空间对被测量的量的估计。简单来说，就是用一种方法去测量一个量。同时建立一个模型去估计这个测量的

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