卡尔曼滤波的推导
与尔共勉 1. 状态方程 其中为卡尔曼滤波估计值，也就是我们的目的值，我们要估计的也就是这个值了 为由K时刻得到K+1时刻的值，为系统的输入乘上一个系数； A为转移矩阵，为噪声，服从 2. 测量方程 为测量误差，其服从正态分布，H为测量矩阵 3. 误差定义 这里为真实值，为卡尔曼估计值，我们定义这个误差的目的，也就是滤波算法的目的，就是使该误差最小； 所以，我们需要求，使这个值最小 那卡尔曼估计值
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