使用python，经过串口ROS直接控制电机驱动器(1)

最近在一个公司实习，公司须要我用ROS搭建一个机器车地盘，所以我开始学习关于ROS方面的东西。一般传统的方法你们搭建机器车地盘的时候会想到用一个stm32开发板做为中间层次，对上层上位机经过ros-stm32串口的方式通信，对下层电机驱动器经过pwm的模拟电压来控制电机。可是公司给个人驱动器的通信方式不单单是模拟量的输出，还能够经过can或者串口的形式来控制驱动器。编程 我以前的学习基本是在上位机

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