使用python，通过串口ROS直接控制电机驱动器(7)

在做好电机的驱动后，接下来我们便可以把它移植到ROS平台上，移植的过程其实很简单，就是按照官方的例程订阅和发布消息。首先我们要确认我们的程序要订阅些什么内容，比如说很容易想到我们要订阅速度信息，并发布实际速度信息，等等。 如图所示是传统电机的驱动模型，因此我们移植到ROS平台上需要订阅cmd_vel(速度信息),和发布Odometry(里程计信息)。 在订阅了速度信息后，我的地盘是两车轮模型，我要

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