相机模型讲解（四个坐标系变换+张正友标定法）

//学了这么久三维视觉，一直想更新一些相机模型基础知识，今天来填坑了。 //首先先讲解四个坐标系之间的变换。 一.世界坐标系到相机坐标系 //这是一个刚体变换，由于相机在不断运动，所以因为[R|T]旋转和位移矩阵将物体位姿变换到相机坐标系下。 //相机坐标系即是以相机光心为原点，光轴为Z轴的右手坐标系 //对于旋转矩阵，刚体变换可以分解为绕世界坐标系X,Y,Z轴分别以一定角度旋转 R1= R=R1

>>阅读原文<<