【串级PID】浅谈串级PID作用及意义——快速理解串级PID结构优势（附图）

答应为实验室的同学做一次简单的关于串级PID的介绍，主要从感性认识串级PID的结构与作用切入，因此笔者尽量避免引入公式及其推导，因为这些推导在各类控制类书籍与相关论文中均有介绍，我就不再班门弄斧了。 本文假设读者已有单级PID控制的基础，对于PID的原理不做描述。   假设我们需要解决这样一个问题： 控制小车从当走到红色标签位置，设小车实时位置为x0(t)   如果我们使用单级PID，运动框图应该

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