串级PID的一些理解

时间 2020-07-06

标签 pid 一些理解繁體版

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本篇博文主要来回答为什么多旋翼无人机控制使用的是串级PID而非单级PID这一问题。html 咱们能够从以下几个角度来解释这个问题：前端 1.输出反馈和状态反馈web 首先，以无人机的姿态通道为例，系统的状态变量为姿态角和姿态角速度，对于这样的一个多变量系统，若是系统的状态反馈不全的话极可能致使系统控制性能变差甚至不稳定(实际使用单环PID控制进行实测时能明显感受到动态性能比较差，振荡较大，阻尼较小

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