对PID理解的一些困惑

1、认识PID 在学习PID的时候，会猛然接触到不少概念，致使对PID认识不清。刚学习PID时会一下接触到PID、数字PID、增量式PID和位置式PID等概念，让人感受到PID很复杂，但其实本质上PID的公式就只有一个，其余只是为了避免同场合应用的变式，其本质仍是同样的。html 原始PID公式： u ( t ) = K P ( e ( t ) + 1 T I ∫ e ( t ) d t + T

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