串级PID介绍

串级PID的模块图如下： 前提条件： 中间变量可观测 中间变量可控 中间变量可以反应扰动的干扰 中间变量的反应比终末变量的反应快 特点： (1) 由于内环回路的存在，改变了原来的对象特性，使内环回路对象的等效时间常数变小，所以使系统的过渡时间缩短了，控制作用更加及时； (2) 改善了对象特征，起到超前控制的作用，有效抑制内环回路干扰，这种超前控制作用最适合干扰落在内环回路内的情况，若干扰落在外环回

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