串联型PID，并联型PID与标准型PID简要说明

PID广泛应用于工业生产各个环节，然而对于不同PID结构会有一些差异，导致在调参时若按照常规的经验调试，结果将会有非常大的不同1。 串联型PID（Serial PID） 串联型PID的三个环节由比例，积分和微分项串级而成，结构简图如下： 其传递函数为： G s e r i a l ( s ) = k ( 1 + 1 s τ i ) ( 1 + s τ d ) G_{serial}(s) = k(1

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