再论PID，PID其实很简单。。。

0、PID前言 PID已经有105年的历史了。 它并不是什么很神圣的东西，大家一定都见过PID的实际应用 类似于这种：需要将某一个物理量“保持稳定”的场合（比如维持平衡，稳定温度、转速等），PID都会派上大用场。 那么问题来了： 比如，我想控制一个“热得快”，让一锅水的温度保持在50℃  。 这么简单的任务，为啥要用到微积分的理论呢？ 你一定在想： 这不是so easy嘛~  小于50度就让它加热

>>阅读原文<<