PID

PID算法的C语言实现一 PID算法原理 直接上图： 、 PID的算法流程其实很简单！利用测得的真实输出变量与输入变量的误差来控制输出变量！而这个误差的控制就是比例、积分、微分这三个控制的相加！ 这里我们假设某个采样点时间为t ： 设1、输入变量（预期输出的变量大小）为In(t);     2、实际输出变量（传感器测得的真实输出的变量）为Out(t);     3、偏差值 err（t） = In（

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