AMCL理解（一）

AMCL干什么？    说白了就是2D的概率定位系统，输入激光雷达数据，里程计数据，输出机器人在地图中的位姿，用的是自适应蒙特卡洛定位方法，这个方法是在已知地图中使用粒子滤波方法得到位姿的。 MCL算法和AMCl算法的区别 AMCL算法增加了短期和长期的指数滤波器衰减率αslow，αfast，换句话说MCL中αslow，αfast为0，AMCL中的不为0. 四个参数的含义 3）xt代表M个粒子的集

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