AMCL理解（一）【自适应蒙特卡洛定位】

原文：https://blog.csdn.net/weixin_38145317/article/details/82852580 KLD采样        就是为了控制上述粒子数冗余而设计的。比如在栅格地图中，看粒子占了多少栅格。占得多，说明粒子很分散，在每次迭代重采样的时候，允许粒子数量的上限高一些。占得少，说明粒子都已经集中了，那就将上限设低，采样到这个数就行了。 测距仪的似然域(likel

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