蒙特卡罗定位（Particle Filter Localization）

所谓蒙特卡洛算法，实际上就是用频率估计概率。 蒙特卡洛方法可以用来求出积分，使用积分区域的面积比的方式估算。 这个算法的核心思想是用高斯分布描述机器人位置信息的噪音，用大量的粒子来描述机器人可能的位置。 有人会说，定位是不需要地图信息的。机器人知道初始位置，知道左右轮的速度，就可以算出在一段时间内左右轮分别走了多少距离，进而算出机器人的转角和位移，以便更新位置信息。但是显然，这种方法存在很大的问题

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