AMCL介绍

AMCL介绍 AMCL( Adaptive Mentcarto Localization)，自适应蒙特卡洛定位，基于粒子滤波器的定位算法，与gmapping的定位方法类似，但主要实现定位功能。 MCL：蒙特卡洛定位介绍 MCL算法流程： 随机生成粒子，粒子权重相等。更常用是位置初始化可以设为(0,0,0)。 根据运动模型估计新时刻位姿 根据观测模型及观测值，更新该时候粒子携带位姿的权重 重采样，调

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