ROS自学笔记16--AMCL

AMCL是蒙特卡洛自适应定位。 输入给AMCL的有/tf、/scan、/map，其中输入的tf有base_frame到odem_frame，输出的tf有base_frame到map_frame。 下图是AMCL的原理： 第一个框图是纯粹的里程计定位，会通过里程计的信息，算出base和odem之间的偏移，这种情况下默认map和odem是绑在一起的，会存在累计误差，随着里程的增加，误差增加，漂移也就越

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