3D激光SLAM的回环检测方法

一、Scan-to-Scan 1、格地图或者说是概率占据栅格地图初步 在Matlab中创建一个1000*1000大小的二维数组，如果数组中每个元素取值为0到255的整数（灰度图），再把这个数组用Matlab中的图片转换函数把数组转化为BMP图片（也可以其它你自己觉得合适的格式），这样我们就手动构建了一张地图了。直接用Windows自带的画图软件打开，可以在图上自己手动修改，这样就是手动地图修改，保

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