对《视觉SLAM十四讲》4.3.5节李代数求导的推导过程的勘误

一、引言 在《视觉SLAM十四讲》(1)的4.3.5节，推导了李代数求导的表达式，我认为其中存在一些容易产生歧义的符号使用，本文先展示我认为正确的推导，然后提出了修改建议。 二、正确推导过程 我们假设旋转并且微扰后的位姿是一个关于 ϵ \boldsymbol\epsilon ϵ和 ξ \boldsymbol\xi ξ的多元函数 f ( ϵ , ξ ) f(\boldsymbol\epsilon,\

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