【视觉SLAM十四讲】4个坐标系变换总结

本文为视觉 SLAM 学习总结，总结 4 个坐标系变换的关系。 在视觉 SLAM 中，我们引入了 4 个坐标系，通过不同坐标系观测到同一个点会得到不同的坐标位置，并且存在一定的关系。 世界坐标系 P W ( m ) P_W(m) PW​(m)： ( x w , y w , z w ) (x_w,y_w,z_w) (xw​,yw​,zw​)。一般取相机的初始位置或特殊位置。 相机坐标系 P C (

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