大三小学期进阶课程第四十六课：障碍物感知和路径规划能力实战

第46课、障碍物感知和路径规划能力实战 相比于最基本的Apollo 1. 0版本，Apollo 2. 0版增加的主要功能模块是感知和规划。 首先，我们回顾Apollo的感知模块。每种传感器都有自己的优势和劣势，如图所示。 从图中可以看出没有一种设备可以满足所有的场景，只有将各种设备融合在一起才能达到相对稳定感知结果。 也就是从Apollo 2. 0开始，我们开始使用多传感器融合的方式做感知。多传感

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